Project Blog » autopilot

Autopilot, contact!

Hugo Meiland — Sun, 28 Feb 2010 15:07:52 +0000

Het is een beetje laat geworden gisteren, maar ik kon het niet laten. De usb connectie gaf aan vanuit Ubuntu dat er wel contact was, maar echt resultaten kreeg ik nog niet. Om de verschillende udev regeltjes maar even te omzeilen heb ik de botte-bijl-methode maar geprobeerd: >sudo ./paparazzi, en jawel leven in de tent….
De volgende ochtend heb ik het een en ander verder opgebouwd:

Snoertjes aan de ppm converter gesoldeerd zodat deze met de ontvanger kan praten

Servo’s aan de autopilot aangesloten

En GPS getest door wat hoger in huis te gaan zitten

Beter GPS ontvangst?

Dat laatste wilde nog niet helemaal werken, heel even een lock gehad, maar dat was niet meer te reproduceren (worden GPS signalen tegengehouden door water?). Voor de rest is de Paparazzi software verbazend goed in elkaar gezet. Ronduit knap dat je vanuit een GUI op een makkelijke manier even aan het cross-compilen bent en en een nieuwe config er zo op flashed. Die Fransen zijn zo gek nog niet

Autopilot booten

Hugo Meiland — Sat, 27 Feb 2010 19:56:52 +0000

Nu alles toch een beetje een plekje begint te krijgen heb ik ook maar eens wat kabeltjes aangesloten op de laptop en gekeken of daar wat uit te krijgen is…

modelvliegtuig met USB aansluiting

Natuurlijk moet ik het weer op de moeilijke manier doen, de laptop draait Windows 7, en daar heb ik in VirtualBox de Ubuntu live CD van Paparazzi in geinstalleerd. Om in die config de USB poorten netjes doorgelinkt te krijgen was even pielen. De bootloader port zijn natuurlijk geen Windows drivers voor, dus als ik die live probeer te koppelen met Ubuntu gaat dat fout. Zaak is dus om Ubuntu uit te zetten en onder settings deze USB port gelijk door te linken; dan gaat Windows ook niet meer klagen over drivers. Voor de seriele connectie naar de autopilot had ik een ander puzzeltje. Over serieel komt gelijk telemetrie data binnen, maar deze werd door de muis als input gezien, dus er begon van alles creatief door het beeld te bewegen. Door deze FTDI port ook in de virtualbox te filteren naar Ubuntu was ook dat probleem opgelost.

USB connector en ontvanger houder

Hugo Meiland — Sat, 27 Feb 2010 15:50:21 +0000

Na de houder voor de infrarood sensor heb ik nu ook de USB connector in de romp vastgezet; deze is straks bovenop de vleugel makkelijk bereikbaar zodat op het veld instellingen en een vluchtpad opgegeven kunnen worden. Daarnaast heb ik steuntjes voor de ontvanger en buizjes voor de antennes ingelijmd.

USB connector en ontvanger

(nu met schone lens…)
Ik kreeg nog een mailtje van Stefan met de vraag of er niet een bi-quad gebruikt kan worden als antenne. Op zich is hiermee het bereik te vergroten, alleen dit gebeurd door de straling te bundelen. Het nadeel daarvan is aan de vliegtuig kant, dat ik graag aan alle kanten van het vliegtuig bereik heb en niet alleen aan bijvoorbeeld de onderkant. Van de andere kant is een bi-quad straks prima te gebruiken op de grond om bijvoorbeeld de telemetrie gegevens binnen te krijgen.

Houder voor infrarood sensor

Hugo Meiland — Tue, 23 Feb 2010 16:20:52 +0000

De vertikale infrarood sensor moet zowel naar boven als beneden kunnen kijken tijdens het vliegen. Hiervoor heb ik net een houdertje gemaakt achterin de vleugel, waar de vleugel redelijk dun is, en net naast de romp:

houder voor infrarood sensor

Heel toepasselijk zit er dus ook een gat in de deksel en bodem van de houder .
Ook ligt de bodem van de autopilot al ingelijmd. Het vierkante gat wordt straks ook in het blasa gemaakt voor de GPS antenne. Daarnaast zitten 2 gaten waardoor de staus LED’s ook aan de buitenkant van de vleugel te zien zijn…

triplex bodem voor autopilot en dichte houder voor infrarood sensor

puzzelen met GPS

Hugo Meiland — Mon, 22 Feb 2010 19:41:03 +0000

Maar dan vooral over waar die vastgemaakt moet gaan worden:

vakjes met elektronika

Maar even een ruwe indeling gemaakt met de verschillende onderdelen; van links naar rechts

Zigbee zender/ontvanger en rechter flapservo (vleugel ligt ondersteboven)

USB connector, autopilot en vertikale infrarood ontvanger, daaronder in het midden de horizontale infrarood ontvanger

PPM converter en ontvanger voor het sturen

de linker flapservo

extra pakjesavond: Paparazzi autopilot

Hugo Meiland — Thu, 10 Dec 2009 19:22:55 +0000

Aangezien er nog een stapel hout onderweg is, mocht ik vanavond nog wat pakjes open maken. Ik heb de onderdelen en bekabeling van de Paparazzi autopilot uitgelegd om te kijken of alles compleet is (Stefan ik ga je nog even mailen om een kabeltje om te ruilen!) en om een plannetje te maken hoe en waar eea in het vliegtuig geplaatst gaat worden. Allereerst even een plaatje om te laten zien wat er allemaal is:

overzicht Paparazzi autopilot en sturing vliegtuig

Mmmm wel te zien maar niet echt duidelijk; hier dan maar even per onderdeel:

ontvanger

De ontvanger is het stukje electronica dat ervoor zorgt dat de stuursignalen welke vanuit de zender komen omgezet worden naar een signaal voor de servo’s. In dit geval gaan de servo signalen naar een ppm converter die ervoor zorgt dat de stuursignalen als input aan de autopilot worden doorgegeven.

servo's

De servo’s worden nu dus direkt op de autopilot aangesloten zodat deze direkt de stand van de roeren kan sturen.

accu, regelaar en motor

Ook de motor wordt aangesloten op de autopilot zodat deze kan regelen hoe hard het vliegtuig kan stijgen.

ir-sensoren

De stand van het vliegtuig wordt bepaald met behulp van infra-rood sensoren. Deze zijn in staat om de temperatuur van de lucht, de horizon en de grond uit te lezen. Met die informatie weet de autopilot of het vliegtuig rolt, stijgt of daalt. Hier is een plaatje dat dit wat verduidelijkt:

werking IR sensoren

xbee

Om tijdens het vliegen feedback te krijgen wordt er telemetrie data terug gestuurd, dit gebeurd door middel van de xbee zender/ontvanger. Ook kunnen hiermee bijvoorbeeld waypoints aangepast worden.

usb aansluiting

Om op de grond de autopilot te configgen of uit te lezen krijgt dit vliegtuig een USB aansluiting